KUKA機器人調(diào)試的程序語法是什么

KUKA機器人的測試

1、檢查KUKA機器人程序語法：

--->菜單鍵File--->7CheckProgram

 

2、編程窗口（Test）：

--->菜單鍵View--->5Test

（1）功能鍵：

tart：啟動程序，KUKA機器人按程序連續(xù)運行。

FWD：機器人程序向前單步運行。

WD：機器人程序向后單步運行。

ModPos：修正機器人運行位置。

Instr：切換至指令窗口。

（2）運行模式選擇：

在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式選擇（Running），此時，功能鍵顯示Cont與Cycle選項。

·Cont連續(xù)運行模式，程序自動循環(huán)執(zhí)行。

·Cycle單循環(huán)模式，程序運行完自動停止。

（3）運行速率選擇：

在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率選擇（Speed），此時，功能鍵顯示-%、+%、25與100選項，使用功能鍵確定運行速率。

·機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度乘以相應百分比，zui大不超過250mm/s。

·-%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5至100之間將以5%遞增或遞減。

·25與100是將機器人運行速率快捷的切換至25與100。

·運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進行。

·在焊接程序中，運行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。

（4）、程序運行指針（》）：

·程序運行指針（簡稱PP）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。

·程序運行指針與光標必須指向同一行指令，KUKA機器人才能正常啟動。

·使用菜單鍵Special可以更改程序運行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。

1、MoveCursortoPP：將光標移至PP位置。

2、MovePPtoCursor：將PP移至光標位置。

3、MovePPtoMain將PP：移至主程序第yi行。

4、MovePPtoRoutine：將PP移至相應例行程序。

 

3、刪除指令：

將光標移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認。

 

4、增加指令：

在測試窗口按功能鍵Instr->進入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程序第yi行，會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第yi行（選擇功能鍵Yes）或下一行（選擇功能鍵No），然后用功能鍵OK確認。

 

5、修正工作點：

·將機器人移動至需要記錄的機器人維修工作點。

·將光標移動到需要修正的運動指令，按功能鍵ModPos修正工作點。

·注意此時操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運動指令所使用的一致。

 

6、停止：

按S-Stop鍵停止測試，盡量避免機KUKA器人直接放開使能器（ Enabling   device ）。