ABB機器人退盤：該程序可以讓機器人在必要情況下執行退盤動作。正常情況碼垛不足24件又需要退盤時，應該在輸送機操作終端上選擇“強制退盤”，但前提是機器人處于自動狀態。如果機器人只能處于手動狀態或因機器人故障導致操作終端退盤操作無效，可以讓機器人執行退盤。 

機器人程序退盤步驟：【開始菜單→程序編輯器→調試→pp移至例行程序→選擇子程序reject1或reject2或reject3→確定→長按使能鍵+短按運行鍵】，按完運行鍵后立即放開使能鍵和運行鍵，機器人將發送指令給PLC強退相應的托盤。 注1：（如果持續按著，將會持續退多個盤）