檢查維修ABB軸計算模塊DSQC668 3HAC029157-001/07
程序執行卡頓，甚至停止的原因
ABB計算機系統負荷過高，原因如下：
1、外部PLC或者其它監控計算機對系統尋址太頻繁，造成系統過載。
2、程序只有過高程度的邏輯指令，造成程序循環過快，使處理器過載。
3、內部系統交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。
4、I/O更新間隔設置為低值，造成頻繁更新和過高的I/O負載。
解決措施：
1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時間”執行的指令），此類程序在未滿足條件時會造成執行循環。
要避免此類循環，可以通過添加一個或多個“WAIT”指令來進行測試。僅適用較短的“WAIT”時間，以避免不必要地減慢程序。
適合添加“WAIT”指令的位置可以是：
①在主例行程序中，最好是接近末尾。
②在“WHILE/FOR/GOTO”循環中，最好是在末尾，接近指令“ENDWHILE/ENDFOR”等部分。
2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低（在 RobotStudio 中更改）。
ABB建議使用以下輪詢率：
① DSQC 327A：1000
② DSQC 328A：1000
③ DSQC 332A：1000
④ DSQC 377A：20-40
⑤ 所有其它：>100
3、檢查PLC和機器人系統之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。
4、嘗試以事件驅動指令而不是使用循環指令編輯PLC程序。
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